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拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。松下枪管总成TSM23856故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部）松下枪管总成TSM23856，难以倒挂工作。在TIG焊方面，松下枪管总成TSM23856Fronius最将模糊技术引入到焊接领域，松下枪管总成TSM23856研制成功世上第套全数字化弧焊机。松下枪管总成TSM23856但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人松下枪管总成TSM23856（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，松下枪管总成TSM23856从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。松下枪管总成TSM23856近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。松下枪管总成TSM23856松下枪管总成TSM23856松下枪管总成TSM23856

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